成果名稱:基于視覺slam的自主泊車系統(tǒng)
成果發(fā)布日期:2018年11月
單位:中山大學(xué)
作者:陳龍
關(guān)鍵詞:傳感器 路徑規(guī)劃 SLAM模塊
電話:+86-0757-85133304
地址:
廣東省佛山市桂瀾北路6號,千燈湖創(chuàng)投小鎮(zhèn)4座二層
成果簡介
本
項目研發(fā)了一種基于多傳感器融合定位與建圖的自主泊車系統(tǒng),通過雙目攝像頭獲取周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù),融合IMU的姿態(tài)信息,實現(xiàn)車輛的實時定位與建圖,同時檢測合適的停車位。根據(jù)停車位坐標進行路徑規(guī)劃,得到最優(yōu)泊車軌跡,控制車輛實現(xiàn)自主泊車。本項目的自動泊車系統(tǒng)包括三個模塊,分別是數(shù)據(jù)采集模塊、基于多傳感器融合的SLAM模塊和路徑規(guī)劃模塊,各個模塊之間耦合度低,軟件接口的兼容性強,可以分開獨立正常工作。
名詞解釋
傳感器
傳感器(英文名稱:transducer/sensor)是一種檢測裝置,能感受到被測量的信息,并能將感受到的信息,按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出,以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。
傳感器的特點包括:微型化、數(shù)字化、
智能化、多功能化、系統(tǒng)化、網(wǎng)絡(luò)化。它是實現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。傳感器的存在和發(fā)展,讓物體有了觸覺、味覺和嗅覺等感官,讓物體慢慢變得活了起來。通常根據(jù)其基本感知功能分為熱敏元件、光敏元件、氣敏元件、力敏元件、磁敏元件、濕敏元件、聲敏元件、放射線敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大類。
路徑規(guī)劃
路徑規(guī)劃是運動規(guī)劃的主要研究內(nèi)容之一。運動規(guī)劃由路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃組成,連接起點位置和終點位置的序列點或曲線稱之為路徑,構(gòu)成路徑的策略稱之為路徑規(guī)劃。
路徑規(guī)劃在很多領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用。在高新
科技領(lǐng)域的應(yīng)用有:機器人的自主無碰行動;無人機的避障突防飛行;巡航導(dǎo)彈躲避雷達搜索、防反彈襲擊、完成突防爆破任務(wù)等。在日常生活領(lǐng)域的應(yīng)用有:GPS導(dǎo)航;基于GIS系統(tǒng)的道路規(guī)劃;城市道路網(wǎng)規(guī)劃導(dǎo)航等。在決策管理領(lǐng)域的應(yīng)用有:
物流管理中的車輛問題(VRP)及類似的資源管理資源配置問題。通信技術(shù)領(lǐng)域的路由問題等。凡是可拓撲為點線網(wǎng)絡(luò)的規(guī)劃問題基本上都可以采用路徑規(guī)劃的方法解決。
SLAM
SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構(gòu)建,或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環(huán)境中的未知位置,是否有辦法讓機器人一邊移動一邊逐步描繪出此環(huán)境完全的地圖,所謂完全的地圖(a consistent map)是指不受障礙行進到房間可進入的每個角落。
本文由
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